Het probleem is dat RelaxedPropertyResolver is verwijderd in de laatste release van spring-boot (2.0.0.RELEASE). De nieuwste camel-spring-boot-starter-module (2.20.2 bij het schrijven hiervan) is echter nog steeds afhankelijk van de ontbrekende RelaxedPropertyResolver.
Om het probleem op te lossen totdat er een nieuwe versie van Camel is, moet je spring-boot downgraden naar 1.5.10.RELEASE.