Het is mogelijk met behulp van b.v. een left join en enkele van de tekenreeksopmaakfuncties:
select ... as parent, ' -- ' || coalesce(..., '') as child
from ... left join ... on ...
Je kunt in plaats daarvan ook dingen verenigen, enz. om precies te krijgen wat je hebt gevraagd.
MAAR dat moet je echt aan het uitzicht overlaten, zoals al gesuggereerd.