Na een mailwisseling met pqxx-auteur Jeroen T. Vermeulen kon ik het 'programma' samenstellen. Het idee was om xx.cpp te plaatsen voor -lpqxx -lpq Het hele commando is dus:
g++ -I /usr/local/include/pqxx/ -L /usr/local/lib/ -I /usr/local/pgsql/include/ -L /usr/local/pgsql/lib/ xx.cpp -lpqxx -lpq
Het werkt nu.