Ik denk niet dat psql het alleen kan, maar als je gewoon wilt zien of er rijen zijn of niet met de exit-status, kun je het combineren zoals
psql -U postgres -d db -t -c "select * from user where id=1 and name='Joe'" | egrep .
Dat zorgt ervoor dat egrep afsluit met niet-nul als het niets kan matchen. De -t zal ervoor zorgen dat de kolomkoppen en samenvattingsinformatie niet worden afgedrukt, dus het kan zijn dat u deze opdrachtregel moet aanpassen als u dat nodig heeft.