Probeer zoiets als dit:
$ids = array();
while ($row = mysql_fetch_assoc($result))
{
$ids[] = $row["UserID"];
}
echo implode(", ", $ids);
Vervang "UserID"
met de kolomnaam van de id in je tabel.
Dus:eerst bouw je de array, daarna implodeer je de array tot een string.