Nou, je kunt het doen, maar het betekent niet dat je het zou moeten doen. Je kunt de 2 tabellen samenvoegen met find_in_set() in een subquery en dan group_concat() gebruiken in de buitenste query om de resultaten terug te krijgen:
select t.order_name, group_concat(t.fruit_name) as selected_fruits
from
(select o.order_name, f.fruit_name
from `order` o inner join fruit f on find_in_set(f.fruit_id, o.fruit_id)) t
group by t.order_name