Hangt af van uw gegevens (hoeveel rijen zijn er per groep?) en uw indexen.
Zie Top N zoekopdrachten per groep optimaliseren voor enkele prestatievergelijkingen van 3 benaderingen.
In uw geval met miljoenen rijen voor slechts een klein aantal voertuigen zou ik een index toevoegen op VehicleID, Timestamp
en doe
SELECT CA.*
FROM Vehicles V
CROSS APPLY (SELECT TOP 1 *
FROM ChannelValue CV
WHERE CV.VehicleID = V.VehicleID
ORDER BY TimeStamp DESC) CA