Hoewel dit misschien het 'geaccepteerde' antwoord is, zijn de prestaties van Marks oplossing is onder normale omstandigheden vele malen beter, en evenzeer geldig voor de vraag, dus ga in ieder geval voor zijn oplossing in productie!
SELECT a.id, a.vehicle_id, a.filename, a.priority
FROM pics a
LEFT JOIN pics b -- JOIN for priority
ON b.vehicle_id = a.vehicle_id
AND b.priority > a.priority
LEFT JOIN pics c -- JOIN for priority ties
ON c.vehicle_id = a.vehicle_id
AND c.priority = a.priority
AND c.id < a.id
WHERE b.id IS NULL AND c.id IS NULL
Ervan uitgaande dat 'id' een niet-nulbare kolom is.
[edit]:my bad, tweede lid nodig, kan het niet met slechts één.