Zonder te normaliseren kun je dit proberen. Maar deze query is niet SARGable, en als ypercube gewezen een door komma's gescheiden lijst opslaan in een db is een slecht idee .
SELECT T2.ID,
GROUP_CONCAT(T1.NAME SEPARATOR ',')
FROM TABLE2 AS T2
INNER JOIN TABLE2 AS T1
ON FIND_IN_SET (T1.ID , T2.ITEM_ID )
GROUP BY
T2.ID