Ik denk dat je wilt:
INSERT INTO Contacts (id,group_id,company_id,email,name)
SELECT co.id,co.group_id,co.id,co.email,co.name
FROM company co
LEFT JOIN contacts c ON co.id = c.company_id
WHERE c.company_id IS NULL
Hiermee wordt alle informatie van contacten in het bedrijf ingevoegd die er nog niet waren. de kolomtelefoon blijft null, omdat er geen informatie is in de contacten voor die kolom.