U zou dat moeten kunnen doen door deze ene regel in uw subquery te wijzigen. Dit zal de subquery WHERE-component instellen om overeen te komen met uw records in de buitenste tabel.
WHERE i.id_pedido = 1
NAAR
WHERE i.id_pedido = p.id_pedido
Dan kun je de buitenste WHERE verwijderen, tenzij je het echt wilt beperken tot p.id_pedido=1