In mijn geval ontving ik deze uitzondering zelfs wanneer alle parameterwaarden correct waren opgegeven, maar het type opdracht niet was opgegeven:
cmd.CommandType = System.Data.CommandType.StoredProcedure;
Dit is duidelijk niet het geval in de bovenstaande vraag, maar de beschrijving van de uitzondering is in dit geval niet erg duidelijk, dus heb ik besloten dat te specificeren.