Je moet de bibliotheek ook daadwerkelijk koppelen (-I specificeert alleen de include directory).
Probeer
g++ -I/usr/include/mysql -I/usr/include/mysql++ -L/usr/local/lib -lmysqlpp -lmysqlclient test.c
Hier is een voorbeeld makefile voor jou .
Hier is een voorbeeldopdrachtregel voor afzonderlijke compilatiestappen (maakt eerst objectbestanden en koppelt ze vervolgens aan elkaar):
g++ -I/usr/include/mysql -I/usr/include/mysql++ -o test.o -c test.c
g++ -L/usr/local/lib -lmysqlpp -lmysqlclient -o test test.o